On repère le terme ésotérique, pour la 1er fois, chez un auteur comique, lucien de samosate, dans sectes à l'encan , vers 1663 : il veut faire un pendant lexicographique à exotérique, mot déjà dispensé depuis aristote. Vers 310, le métaphysicien néoplatonicien jamblique offre le nom d'obscurs aux disciples les plus érudies de pythagore.

Le bouddhisme comporte certaines branches obscurs ( vajrayâna tibétain, shingon japonais ) recommandant des introductions pour parvenir au nirvâna. Le bardo thödol des tibétains est un livre obscur qui puise ses racines dans la philosophie indienne du samkhya.


Aujourd'hui, et en occident, le terme ésotérisme a été étendu à un chiffre considérable de mouvements, dont, entre autres, la sorcellerie, mais l'utilisation de ce terme à ces domaines a été refusé par des auteurs, spécialement rené guénon.

Par ailleurs, certains mouvements sectaires se soutiennent sur des documents à teneur ésotérique.